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长，义阳（今河南省信阳市浉河区三里店）人。三国时期蜀汉名将。刘备入蜀之时，率领部曲随刘备入蜀，作战英勇、屡立战功、深受刘备信任。刘备称汉中王后，提拔魏延总督军事要地——汉中，加封镇远将军，领汉中太守，成为独当一方的大将。
蜀汉建立后升为镇北将军。此后魏延随诸葛亮北伐，曾率军大破魏将郭淮等人，加为征西大将军。魏延曾向诸葛亮提出著名的“子午谷奇谋”，劝诸葛亮出奇兵攻取长安、潼关。但遭向来谨慎的诸葛亮反对，因而认为自己无法完全发挥才能，心怀不满。诸葛亮死后，魏延因不愿受长史杨仪所约束而于退军途中烧绝栈道，反攻杨仪，却因部属不服而败逃，被杨仪所遣的马岱所斩。
建安十三年（西元208年）赤壁之战后，曹操败退北还，军事重镇荆州则被曹、刘、孙三家瓜分。 当时曹操据有河北四州、豫州、兖州、、徐州、司州、雍州部分、荆州部分地区，势力依然相当雄厚，孙权占据扬州、荆州部分地区，后来又得交州，国险民附。唯独刘备实力最弱，虽然后来从孙权手中借得荆州的南郡部分地区，但仍然很弱小，刘备势力要生存并发展，只有如隆中决策所言，西取蜀川。
建安十六年(211年)，刘备应刘璋之邀，入蜀进击张鲁，魏延以部曲投奔刘备，随刘备入蜀，因为骁勇善战，数有战功，所以被提拔为牙门将军，深受刘备信任。
刘备进位汉中王，政治军事中心将要迁到成都，这时候，需要一位独当一面的大将镇守军事重镇——汉中，（今陕西汉中）几乎所有的人都认为必定是张飞，张飞也以为必定是自己。刘备却拔魏延为都督，总督汉中，封为镇远将军，领汉中太守，一军尽惊。刘备大会群臣，问魏延：“今委卿以重任，卿居之欲云何？”延对曰：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。”刘备称赞道：“好”，众人都认为他所说的很有气势。
魏延镇守汉中的时期，正是蜀汉政权岌岌可危之时。建安二十四年（208年）下半年，刘备的荆州三郡被盟友孙权夺去，关羽也被东吴杀害。刘备怒不可遏，在称帝后不久，就倾全国力量东征孙权，结果在夷陵之战中被东吴陆逊击败。这一败，导致刚刚建立的蜀汉政权内部引起了骚动和反叛，曹魏随时有可能进攻汉中，但是由于魏延治军有方，守卫得当，使得曹魏不敢窥视汉中，后来魏延死后，王平等人沿用魏延的镇守方针，成功的击退了曹魏军的进攻。
建兴八年，曹魏司马懿率大军入寇蜀汉汉中地区，被蜀汉军队在正面挡住了曹魏军队的进攻。此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区，魏延率领军队行至阳溪一带，遇到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军，魏延不愧为蜀汉名将，在敌强我弱的形势下，居然在阳溪破郭淮、费瑶等。获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且还假节，进封为南郑侯。
魏延随诸葛亮出征北伐，进献“子午谷奇谋”：让诸葛亮分拨自己一万军队出子午谷，夺取雍州长安和潼关，诸葛亮自祁山攻雍州，然后异道会于潼关，犹如韩信当年的故事。然而，诸葛亮认为此计过于凶险，并且难以成功，故弃而不用。魏延认为诸葛亮过分谨慎，叹息悔恨自己的才能没有完全发挥出来。
可以说这时是个千载难逢的机会，如果采用此计策，即使蜀汉不能一举统一大业，至少有望将雍州并入蜀地。当时魏国派驻边防的安西将军夏侯楙乃曹操女婿，"素无武略"，"又多蓄妾"，因着与魏文帝曹丕的关系才获得这一荷守一方重镇的职位。魏延看准此一机缘，遂大胆向诸葛亮提议道："给我一万人，自带粮草，循秦岭以东疾进，不出十日可到长安。胆怯的夏侯楙见我蜀兵天降，必然仓皇而逃。曹丕若想率军亲征，最起码也得二十天，丞相已可先期到达。这样，咸阳以西可一举而定。"
有人认为：魏延的计划虽然冒险，但成功的可能极大，因为他对当时敌我形势及当地特殊地形的判断都是非常准确的。考虑到后来蜀汉灭于魏国之手，乃是由于魏国大将邓艾采取了相似的"奇险"战略，诸葛亮对魏延提议的否决，便只能让我们深感遗憾了。
公元234年（建兴十二年），诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋，梦到自己头上生角，问占梦人赵直，赵直说：“夫麒麟有角而不用，此不战而贼欲自破之象也。”退后却对人说：“角之为字，刀下用也；头上用刀，其凶甚矣。”
同年秋天，诸葛亮病情加重，秘密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令魏延断后，如果延或不从命，就随他的便。诸葛亮殁，秘不发丧，杨仪令费祎前往揣摩魏延意图。魏延回答道：“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢？ 再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢？”
大军都随杨仪徐徐退却，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，所走过的地方都烧绝阁道。杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，董蒋二人都担保杨仪怀疑魏延。魏延先占据南谷口，率军出击杨仪大军，杨仪命令王平在前抵御魏延。王平骂魏延的先头部队：“诸葛公去世，尸骨未寒，你们这些人怎么敢如此！”魏延大军知道错在魏延，不听魏延的命令，都散了。只有魏延与其子数人逃亡，逃到汉中，杨仪派遣马岱追上了魏延并且斩了他，将头颅献于杨仪，杨仪用脚践踏魏延的头颅，并且骂道：“庸奴！你还能再作恶么？”于是诛灭魏延三族。
魏延之忠心日月可鉴，在《三国志》中记载得很清楚：“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。平日诸将素不同，冀时论必当以代亮。本指如此。不便背叛。”然而在《三国演义》中，魏延却写成了脑后生反骨，天生就是要造反的。作为当年被刘备亲手提拔上来的牙门将，魏延很快就证明自己的才能。只可惜魏延在刘备手下时间短，在诸葛亮手下时间长。《三国演义》第五十三回，魏延一出场便带着悲剧色彩。他杀韩玄、献城刘备，功不可没，却被身为军师的诸葛亮认定“天生长有反骨，日后必然造反”。虽然当时诸葛亮没能除之而后快，但他的这句话却埋下了祸根。以至于后来，当魏延和杨仪同时告发对方谋反的时候，吴太后便想起了诸葛亮的这句话，使得魏延从此背上了 “反贼”的骂名。
诸葛亮第一次出祁山时，魏延曾经《新三国》 魏延剧照进献过“子午谷奇谋”：“让诸葛亮分拨自己一万军队出子午谷，夺取雍州长安和潼关，诸葛亮自祁山攻雍州，然后异道会于潼关。”可以说这时是个千载难逢的机会，即使不能一举统一大业，至少有望将雍州并入蜀地。当时魏国派驻边防的安西将军夏侯楙乃曹操女婿，"素无武略"，"又多蓄妾"，因着与魏文帝曹丕的关系才获得这一荷守一方重镇的职位。魏延看准此一机缘，遂大胆向诸葛亮提议道："给我一万人，自带粮草，循秦岭以东疾进，不出十日可到长安。胆怯的夏侯楙见我蜀兵天降，必然仓皇而逃。曹丕若想率军亲征，最起码也得二十天，丞相已可先期到达。这样，咸阳以西可一举而定。"今天的公论是：魏延的计划虽然冒险，但成功的可能极大，因为他对当时敌我形势及当地特殊地形的判断都是非常准确的。考虑到后来蜀汉灭于魏国之手，乃是由于魏国大将邓艾采取了相似的"奇险"战略，诸葛亮对魏延提议的否决，便只能让我们深感遗憾了。
李阳怎么也没有想到，魏延现在却是出现在了自己的军中，不过黄忠是南阳人，魏延是信阳人，两人本就离得不远，也许这和黄忠有着莫大的关系吧！
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